Castro Urdiales remonta sus orígenes a la prehistoria. En el año 1163 se constituye como villa y la minería ha sido en diversas épocas una de sus mayores fuentes de riqueza en su historia. Desde los 60 experimenta un gran desarrollo debido al turismo.

La historia más remota de Castro está en las cuevas aledañas en las que se han encontrado muestras de arte rupestre del paleolítico como en La Torca y en la Peña del Cuco.

En la Baja Edad Media se constituye como villa a partir del Fuero de Logroño, otorgado por el rey Alfonso VIII en 1163. Este es el surgimiento de cierto poderío económico que se refrenda en las construcciones de la Iglesia de Santa María y del Castillo, y que se prolongará hasta el siglo XV. A partir de esta fecha, Castro sufre un declive considerable.

En el siglo XIX la explotación de minas hacen resurgir a una ciudad que volverá a tener su apogeo una vez pasada la Guerra Civil, con la expansión del turismo.